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丰田supra的起源比较早。从1979年开始，第一代丰田supra出现。第一代丰田supra使用Celica Supra这个名字，搭载2.6升直列六缸自然吸气发动机，这也是丰田第一款量产的电子燃油喷射发动机。第一代丰田supra采用5速手动变速箱，配合6缸自然吸气发动机，可以说动力表现非常激进。

到1982年，第二代丰田supra诞生，采用5M-GE发动机。三年后的1985年，丰田supra再次使用6M-GE发动机，最大马力190匹，动力更加强劲。

1986年5月，第三代丰田supra诞生，采用7M-GE的3.0升直列六缸发动机，马力200匹。

1992年，丰田supra生产了第四代。此后，它与GTR、NSX和RX7一起被称为日本的四大国宝。

截至2019年8月，市场上剩下的丰田supra已经不多了，但它仍然属于部分日系跑车迷的信仰。